09/12/2012

Wingrace 4

La Wingrace 4 est une aile volante ultra légère en dépron 6mm.
Elle est déstinée au vol indoor, et plus particulièrement au combat et à la course au pylone.

Une petite video
http://www.youtube.com/watch?v=Mz6W59ROWbw

Les plans sont à télécharger ici, une version pdf à imprimer en 4 feuilles pour les cutter aiguisés..., une version dxf pour les retoucheurs ou les fraiseurs, une version dxf prête à découper avec un fil chaud cnc pour ceux qui sont équipés. Le tout dans un fichier Rar.



Son vol est très stable et sain même aux grands angles. Elle a beau être destinée à la course au pylone, sa motorisation la bride volontairement a des vitesses raisonables pour le vol en sale. !en contrepartie, elle monte à la vertical et les reprises sont franches.
Sa structure simple est dessinée autour d'un équipement électronique spektrum AR6400 : c'est une platine qui intègre un récepteur , 2 servos linéaires et un variateur. Un mixage aile volante est utilisé sur l’émetteur.
La motorisation est assurée par un accu 1S 160 à 300mah et le moteur réducté standard de chez e-flite que l'on trouve sur le champ, le trojan....

Motorisation Eflite

Platine AR6400 collée à l'intrados, à la colle chaude et commandes directes
Une fois découpé , le montage ne prend pas plus d'une heure sans compter la déco.
Elle peut être découpé au cutter à la fraiseuse ou au fil chaud CNC, dans une plaque de dépron 6mm de 28x 50cm.

Kit découpé au fil chaud (version précédente sans renfort de nez)

Evolution progressive du desingn...
En fin de découpe





Très important pour les réglages :
-respecter le centre de gravité à 160mm de la pointe si nécéssaire avec un peu de plomb
-avoir des débattements symétriques.

06/11/2012

Ardupirate et Crius pro All In One

Pourquoi la Crius Pro?

 Quand on cherche une solution pour stabiliser un multicopter, on est confronté à un très large choix de carte qui sera guidé par l'usage auquel on destine son modèle.
Ce billet est destiné aux débutants, les initiés n'apprendrons pas grand chose, et auront probablement des choses à redire, je me contenterai de parler de ce que j'ai pu tester, à mon niveau, la liste des systèmes de stabilisation est loin d'être exhaustive.



 -Pour un multicopter utilisé comme un modèle RC conventionnel

Uune simple KK2 conviendra parfaitement : stabilité étonnante et simplicité, pour un coût modique.
 De plus son firmware est libre, il évolue régulièrement, selon les besoins et les compétences des utilisateurs.

Avantages :
 -le prix
 -la simplicité de configuration
 -La stabilité
Inconvénients :
  -Pas de stabilisation de nacelle photo (pour l'instant)
  -Pas de vol autonome
  -Pas de contrôle automatique de la position ou de l'altitude.
  -Pour un modèle plus évolué destiné à la photo et surtout à la video, donc nécessitant une nacelle, il faut s'orienter vers des solutions plus évoluées.

Pour qui :
-Pour un premier essais dans le multicopter
-Pour voler sans complications



-Pour faire de la vidéo

Il faut un multicopter stable, une gestion de compensation de la nacelle, et de préférence un GPS pour maintenir une position fixe. Ces automatismes permettent de se concentrer entièrement sur la prise de vue et non plus sur le pilotage, qui devient alors plutôt du guidage. On peut même utiliser des fonctions de vol autonomes plus poussées avec la gestion de waypoint (plan de vol préprogrammé)
 Dans cette catégorie, on peut 2 familles de systèmes : propriétaire ou libre :

      -Systèmes propriétaire :

 on trouve les systèmes dji (NAZA ou Wookong), MicroKopter, ZeroUAV YS-X6...
Avantages :
  -Solutions "simples" à mettre en oeuvre
  -Ca marche quasiment à tout les coups
  -Support SAV....
Inconvénients 
  -Prix très élevé
  -Solutions propriétaires donc l'utilisateur ne maîtrise rien de la conception des algorithmes , ne peut faire évoluer le système selon ses besoins.

Je ne vais pas m'étendre, en lisant la notice on arrive à les faire marcher.

Pour Qui :
-Pour un usage pro
-Pour tester des solution super efficaces et essayer de faire la même chose ensuite avec de l'open source
-Pour les utilisateurs exigents sans compétences en programmation ou qui ne veulent pas mettre les mains dans le cambouis

  -Systèmes libres

Ces systèmes sont à l'origine de la formidable évolution du multicopter ces dernières années. Des communautés sont rassemblées autour de projets communs où chacun apporte ses compétences pour faire avancer le projet,du programmeur, a l'electronicien , en passant par le beta testeur, et ce souvent dans un but non commercial (au départ en tout cas). Les codes sources sont open source, c'est à dire qu'ils peuvent être modifiés par qui veut (ou qui peut plus exactement).
On trouve dans cette familles une bonne dizaine de projets actifs, les plus connus et les plus avancés sont les porjets Multiwii et Arducopter . Je ne parlerai que de ces 2 codes car ce sont les seuls que je connaisse et qui ont de bons résultats.

 Multiwii : Multiwii est code, un programme qui pilote une electronique adaptée. Multiwii en est actuellement à sa version 2.1.
Ardupirate (arducopter) est plus spécialisé dans le vol autonome type drone

Avantages du multiwii :
 -Très bonne stabilité -
 -gestion de la nacelle video.
 -Gestion de toute sorte de capteurs : gyroscope accéléromètres, baromètre, GPS, caméra de défilement capteur ultra sons, capteur de proximité, télémétrie...
 -Perpétuelle évolution.

Inconvénients
-Perpétuelle évolution qui exige de se mettre à jour régulièrement pour ne pas perdre le fil.
-Système hétérogène : D'un point de vue matériel, il existe une quantité incroyable de cartes électroniques compatibles, de capteurs divers, qui doivent parler le même langage, donc autant de paramétrages différents d'une configuration à l'autre. Pour certain ça peut faire tout l'intérret de la chose, une personnalisation poussée de sa machine. Pour les moins initiés c'est franchement déroutant, d'autant que tous les 3 mois une nouvelle carte à la mode vient détrôner la précédente.

Pour Qui ?
-Pour les curieux
-Pour avoir la possibilité de mettre les mains dans le cambouis, les bricoleurs du high tech
-Pour comprendre comment ça marche



Pourquoi la crius pro?


 La crius pro dans sa version all in one (AOI) v1.1, est une carte open source, utilisable aussi bien avec le code multiwii que ardupirate (dérivé d'arducopter). Elle est peu onéreuse on la trouve autour de 60€, et il est très facile de se la procurer. Elle est équipée d'un procésseur puissant, de capteurs très performants, et de nombreux ports d'extension. Elle est compacte et légère. Je l'ai équipée d'un GPS et d'un système de télémétrie et j'ai chargé le système Ardupirate, mon but étant de tester le vol autonome. Je vais détailler dans un prochain billet l'installation de tout ces éléments, à mon petit niveau d'utilisateur sans aucune compétence technique particulière.

06/02/2012

Twincopter KK

 

 

 

Ce twincopter, est mon premier prototype de châssis  bimoteur non coaxiaux, stabilisé par une carte KK, habillé par un fuselage eflite que l’on trouve autour de 30€ .

Le Chassis est comme d’habitude découpé dans de la plaque de fibre de verre 1,5mm .

La motorisation est assurée par 2 moteurs protronik 22.05 1200kv, un accu 3S 800, et des hélices 6x5 pour l’instant, une normale et une contra.

La carte KK contrôle :

-Le régime moteur pour gérer l’altitude

-Le régime différentiel des 2 moteurs pour le contrôle du roulis

-2 servos qui commandent la rotation des moteurs pour le contrôle en lacet et en tangage.

Une fois bien réglé (centrages et gains des gyros), le vol est très agréable, même,  comme sur la vidéo, avec du vent un peu turbulent. Ca ressemble beaucoup au pilotage d’un hélicoptère sage.

Niveau réglages et conception, la stabilité en tangage est la plus délicate à obtenir. Elle est possible grâce à un centre de gravité très bas à l’aplomb des hélices. Le châssis seul , sans le fuselage vol (voir la fin de la video) mais la stabilité en tangage est faible à cause du manque d’inertie, et de l’absence de surface de stabilisation aérodynamique. Le gros aileron ajouté à l’arrière du fuselage permet des translation très fluides et sans autocabrage .

Le plan des pièces est dispo ici, fichier DXF et sketchup. Pour plus d’infos : turbi40@gmail.com .

Le principe de construction est très simple . Il peut être réalisé même sans fraiseuse, dans du contreplaqué 1,5 ou 2mm. J’ai découpé le mien dans de la fibre de verre 1,5mm, les tubes support des moteurs sont des tubes de queue d’hélico 250.

Deux servos standards autour de 10g assurent la rotation des moteurs, par l’intermédiaire de chappes à boule.



08/01/2012

QuadHélix


Le Quadhélix ci dessus est la dernière évolution d'un châssis de quadrirotor que je développe depuis quelques mois.
Une longue évolution qui a commencée avec un quad prêt à voler (le Gaui), dont le châssis en plaque de fibre à été remplacé par un châssis en EPP (conception abandonnée car trop souple et fragile), pour arriver finalement à ce châssis en tube alu 10x10 et plaque de fibre de verre usiné CNC.
Le Quadhélix est équipé d'un matériel standard, 4 moteurs 28mm 1000 à 1700kv pour la version la plus puissante, 4 contrôleurs 10 à 30 ampères, Accu 3S 800 à 3200mah. Pour la stabilisation une carte KK , origine hobby King dans mon cas. Pour ceux qui aiment se compliquer la vie , pourquoi pas une multiwii...

Le principal atout du Quadhélix est sa solidité à toute épreuve. Le crash le plus violent se soldera par au pire 4 hélices cassées, ça on n'y peut rien, et une poignée de collier nylon à remplacer. Le quad est prêt à revoler après un crash en moins de 5 min généralement.
En effet tous les éléments principaux du châssis sont assemblé en collier nylon, aucun assemblage trop rigide (vis ou boulon) ne peut casser la structure du quadrirotor.
Le quad est constitué de seulement 2 tubes montés en croix, ce qui simplifie l’assemblage et le rend indestructible.

La nacelle est on ne peut plus simple : une plaque de fibre de verre 1,5mm réunit les 2 tubes, un dôme de la même matière est vissé dessus, dans lequel s'enclipse une carte de stabilisation au format standard.

Enfin pour simplifier le montage , la plaque de distribution du courant est un carré de fibre /cuivre double face. Les + des contrôleurs et des accus sont montés sur une face, l'autre face reçoit les moins : aucun risque de court circuit.

Nouvelle version du dome pour le Quad Helix V3








PS : Ce quadri est à vendre pour réaliser une nouvelle version  

Membres